收藏
前年12月07日
GPS三角定位 导航定位是利用电、磁、光、力学等科学原理与方法，通过测量与空中飞机、海上舰船、大洋里的潜艇、陆地上的车辆、人流等运动物体每时每刻位置有关的参数，从而实现对运动体的定位，并正确地从出发点沿着预定的路线，安全、准确、经济地引导到目的地，这种技术就叫导航技术。 装在无人车上的GPS接收机，测量出无线电信号到达卫星的传播时间，再将传播时间乘以光速，即可得到当前GPS接收机到达卫星的距离，再用三角定位的几何原理求得位置。 但是GPS定位精度低、更新周期长，远远不能满足自动驾驶的需求。 RTK技术 为了解决GPS定位精度低的问题，人们想到可以通过GPS＋RTK的方法来解决定位问题，RTK是载波相位差分技术。其中的基本原理是，车辆在行驶过程中是用GPS作为基准，在GPS更新的时候，通过RTK辅助，即利用RTK设备和信号塔设备通信修正GPS定位结果，完成车辆的精确定位。 在地面上建设可以接收卫星信号的基站，基站具有精确位置信息。车载GPS接收机和附近的基站同时接收卫星信号。此时基站和车辆是通过同一片大气云层和天气接收的信号，两者具有相同的误差。再根据基站的实际位置和误差，可以反推出车辆的位置。 但是缺陷是RTK过去用在特定领域里，价格贵，推广也比较困难。同时差分GPS可以解决定位的精度问题，但是解决不了遮挡和反射问题，在大城市高楼林立，立体的交通系统中优势就不再这么明显。 IMU技术 在高楼周围也可能导致原本收不到的卫星信号，经过大楼楼体的镜面反射被接收到，这种信号被称为多路径信号。根据多路径信号计算得到的距离会明显大于实际距离。 由于无人车行驶速度快，bet9九州需要实时精准定位以确保无人车的安全。但是GPS的误差不会随着时间的推进而增加。GPS更新频率低，大概在10Hz左右，即100ms才能定位一次。因此bet9九州必须借助其他的传感器来辅助定位，增强定位的精度。 车不是一直走直线的，所以单有加速度计不足以计算车辆的位置。用陀螺仪能测量当前的角速度，解决了车辆行驶的方向的问题。加速度计和陀螺仪合起来即是 IMU（惯性测量单元）一个解决速度，一个解决方向。IMU 频率为1000Hz，所以 IMU 可以提供接近实时的位置信息。 但是IMU的缺点事会产生误差积累，运动误差会随时间增加而增加，所以IMU只能短时定位。现在通用办法是结合GPS和 IMU 来进行来汽车定位，一方面，IMU 弥补了GPS更新频率较低的缺陷；另一方面，GPS反过来纠正了 IMU 的运动误差。 将GPS和IUM的优势融合到一块要用到卡尔曼滤波器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。惯性传感器（IMU）是可以检测加速度与旋转运动的传感器。基础的惯性传感器包括加速度计与角速度计。 对于模块化的技术，知道其工作原理和算法，有助于bet9九州更好的应该用。卡尔曼滤波作为连续状态空间问题的一种解决方案，已经成功运用在航海定位、火星登陆和自动导弹制导等领域，也在无人驾驶的定位中发挥作用。
bet9备用网站
在无人导航系统定位中崭露头角的IMU技术
上一主题：
下一主题：
.png){kind=small}
bet9九州站由阿里云提供云计算及安全服务